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iWMC集成式伺服轮

⾼度集成化：驱动器、电机、减速机、轮⼦四⼤主要部件⾼度集成化，结构紧凑，有利于⻋体⼩型化；

安装精度⾼：⽀架式安装，安装⽅式简单，⽅便，安装精度⾼，提⾼⾏⾛控制精度；

可靠性⾼：集成化模组，外部只有电源与通信线缆，抗⼲扰性好，提⾼整⻋系统稳定性、可靠性；

兼容设计，⽆缝切换：伺服轮产品通讯模式、使⽤⽅式与金年会电子游戏app标准品⽆差异，⽆缝切换；

维护性好：集成化产品单⼀供应商，有利于后期产品维护，降低供应链、售后成本

应用场景

600公⽄以下,和1吨以下负载移动机器⼈⾏⾛专⽤动⼒伺服轮模组

产品参数

iWMC集成式伺服轮型号		iWMC10409-02222-A165-M■DT	iWMC10415-05417-A180-M■DT
电源	动力电源	24VDC～60VDC
	逻辑电源	24VDC
额定线速度（m/s）		1.9
额定转矩Tn(Nm)		21	54
峰值转矩Tn(Nm)		60	92
轮胎直径（mm）		165	180
轮胎宽度（mm）		39.5	50
轮胎材质		聚氨酯（可选）
轮胎硬度等级		85A
能耗制动		需要外接制动电阻（根据运行情况而定，主要应用在急速起停的场合）
能耗制动电压吸收点		DC63V ± 2V（默认值，可设置）
过压报警电压		DC68V ± 2V
欠压报警电压		DC18V ± 2V
输入规格		2路数字量输入，共COMI端，高电平：12.5-30VDC，低电平：0-5VDC，最大频率：1KHz，输入阻抗：5KΩ。
输出规格		1路数字量输出共COMO端\|最⼤输出电流：100mA
抱闸		内置抱闸及控制电路
强制解抱闸接口		1路强制解抱闸接口，仅限伺服轮无电源输入时使用。
RS485调试口		最大支持115.2Kbps波特率
CAN BUS		最大支持1Mbps波特率，可使用CANopen协议与控制器通讯
驱动器电流	最大连续输出电流（rms）	16A	25A
	峰值电流(PEAK)	64Ap	80AP(<2s)
电机	额定转速nN(rpm)	2000	2500
	额定转矩Tn(Nm)	2.4	4
	抱闸保持扭矩T(Nm)	4
噪音		<65dB
冷却方式		自然冷却,车体辅助散热
使用	工作温度	0～40°C
环境	保存温度	-20～60°C
	湿度(不结露)	90%RH以下
	防护等级	IP54
	高度	额定⼯作海拔1000m以下，⼯作海拔在1000⽶以上时，每上升100⽶，需降额1.5%使⽤，最⼤⼯作⾼度海拔4000⽶。
	大气压力	86kpa～106kpa
注： ■ = A ：不带抱闸 B ：带抱闸